就職プレゼンテーション作品：先端ロボット開発分野『ETロボコンプロジェクト改』

この作品は、2022年度 就職作品プレゼンテーション出展作品です。

作品分野

先端ロボット開発

作者名

須藤 久稀、筈尾 辰也 ／ 先端ロボット開発学科

開発環境・使用ツール

VisualStudioCode、diagrams.net(drow.io)、Word、PowerPoint、Excel

作品コンセプト

ETロボコン２０２２大会のコースを完全攻略する

作品のアピールポイント・注力したこと

力を入れた点は可変性・拡張性の高いソフトウェアを設計することです。ソフトウェアのアーキテクチャに影響を与えず、機能の変更や追加ができるため、全く異なるコースを攻略することになってもソフトウェアを流用することができ、開発期間の削減に繋がります。 「モーター製造時や、使用摩耗によって左右のモーターで生まれる個体差が影響で、左右のモーターに同じパワーを与えてもまっすぐ走らない」という事象を軽減するために以下のアプローチをしました。 ①モーター個体差そのものを軽減する 規定距離を左右のモーターに同じモーターパワーを与えて走行し、モーターの回転数を取得することでモーターの個体差を数値化し、その数値を基に個体差が減衰するように走行時に左右モーターへの出力パワーの制御を行った。 ②モーターの個体差によって生まれたズレを修正する 個体差によって生まれるズレをある程度受容し、生じたズレを軽減する方法として、ルート上に仮想の線を引き、その仮想線と現在座標のズレを比較して、仮想線に近づくように出力パワーの制御を行った。

制作にあたってHALで学んで活かせたこと

今回の開発ではオブジェクト指向という考え方を使い、設計を行いました。2年次に授業と課題を通してオブジェクト指向の基礎を学んでいたため、その経験を活かし、クオリティの高い設計ができたと思います。 2～3年を通じてウォータフォール型開発でのプロジェクトを行った経験を活かし、本プロジェクトもウォータフォール型開発を用いて開発を行いました。 プロジェクトの全容や進捗がわかりやすく、やるべきことが明快だったので、短期間・少人数でしたがスケジュール通りに進めることができました。 また、仮想ライントレース走行機能を実装する際に、制御方法としてPID制御を用いたのですが、授業で基礎を学んでいたため、素早く実装することができました。

※学科名・学年は作品制作当時。